水下滑翔机的利记博彩app

本申请一般涉及，尤其涉及一种水下滑翔机。

背景技术：

水下滑翔机是一种特殊类型的水下自主航行器(auv)，能够在海洋中航行数千公里，当在海草、海带、水面漂浮物的海域中运行，由于其滑翔翼的伸展较大，存在被缠绕和牵挂的情况，由于滑翔机机翼不可伸缩，因此其工作环境被大大限制。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种水下滑翔机。

本发明提供一种水下滑翔机，包括依次连接的机头、机身和机尾，还包括一对可收展的滑翔翼，一对所述滑翔翼对称分布在所述机身两侧，所述机身内部设置有驱动所述滑翔翼收展的收展装置。

根据本申请提供的技术方案，滑翔翼可收缩，可避免被水下杂物缠绕、牵挂，使得水下滑翔机可适应复杂的水下环境，适用的环境更广。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例提供的水下滑翔机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的水下滑翔机的机身上壳体的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的水下滑翔机的机身下壳体的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的水下滑翔机的内部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的水下滑翔机中的收展装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的水下滑翔机中舵机传动示意图；

图7为本发明实施例提供的水下滑翔机中滑翔翼展开状态透视图；

图8为本发明实施例提供的水下滑翔机中滑翔翼收缩状态透视图

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参照图1至图8，本发明实施例提供的水下滑翔机，包括依次连接的机头1、机身2和机尾3，还包括一对可收展的滑翔翼4，一对滑翔翼4对称分布在机身2两侧，机身2内部设置有驱动滑翔翼收展的收展装置5。

本实施例中滑翔翼弹性可拉伸，可避免被水下杂物缠绕、牵挂，使得水下滑翔机可适应复杂的水下环境，适用的环境更广。

如图1至图3所示，机身2包括对接设置的上壳体21和下壳体22，上壳体21的上部设有背鳍23，可保持该水下滑翔机的平衡，使得其在移动过程中保持直立，避免发生侧翻，进一步地提升其工作过程中的可靠性。

进一步地，如图4和图5，本实施例提供的收展装置5包括：固定架51、摆动组件52和驱动机构；

固定架51包括固定杆511、与固定杆511相对设置的固定板512以及两根支撑侧杆513，支撑侧杆513的两端分别连接固定杆511和固定板512，固定板512卡设在机身2内部，固定杆511和支撑侧杆513位于支撑平面内，固定杆511、两根支撑侧杆513以及固定板512之间具有容置空间；

摆动组件52包括与固定杆511转动连接的转杆521以及关于固定杆511的中心对称分布的两根摆杆523，每根摆杆523分别通过一根连杆522与转杆521相连，两根连杆521的转动点关于固定杆511的中心对称，在垂直于支撑平面的方向上，两根连杆522错开设置；

驱动机构的输出轴与转杆521相连；其中，位于固定杆511中心同一侧的支撑侧杆513和摆杆523连接滑翔翼4。

本实施例提供的收展装置5中摆杆一端与连杆铰接，摆杆中部与固定杆铰接，转杆带动两根错开的连杆转动，进而带动与各个连杆相连的摆杆摆动，即摆杆相对于与其临近的支撑侧杆可摆动，实现滑翔翼的收展。在垂直于支撑平面的方向上，两根连杆与转杆之间通过转轴相连，例如在其中一根转轴上增设垫圈，以实现两根连杆在垂直于支撑平面的方向上错开设置。

进一步地，转杆521具有两根，在垂直于支撑平面的方向上，两根转杆521对称设置在固定杆511的两侧，两根转杆521同步转动且转向一致；并且两根转杆521分别与两根连杆522相连。

本实施例中通过固定板卡设在机身内部，实现固定架在机身内部的固接，固定杆与支撑侧杆提供一支撑平面；

由驱动机构带动设置在固定杆两侧的转杆同步转动，经连杆传动至相应的摆杆，摆杆相对于支撑侧杆可进行一定幅度的摆动，滑翔翼的一侧连接摆杆，另一侧连接支撑侧杆，经摆杆的运动带动滑翔翼收展。

进一步地，机身2两侧对称设置有开口6，支撑侧杆513位于开口6的内侧，滑翔翼4和摆杆523位于开口6内。该实施例中，在下壳体22的两侧边沿处对称设置凹槽61，当下壳体22和上壳体21对接时凹槽61与上壳体的边沿形成开口6，结构简单、设计方便。当然，也可以在上壳体和下壳体的边沿处对应设置凹槽，在两者对接时形成开，可视具体情况设定。

进一步地，驱动机构包括舵机53，舵机53通过舵机座24安装在机身内部下方，舵机53的输出轴垂直于支撑平面。在下壳体22的内部设置有舵机座24，舵机53连接安装在舵机座24上，舵机53的输出轴垂直于支撑平面，舵机53的输出轴与固定板512均起到支撑作用。

进一步地，如图6所示，舵机53的输出轴包括与舵机相连的空心轴541、套设在空心轴541内的空心杆542以及套设在空心杆542内的连接杆543，空心轴541、空心杆542和连接杆543之间通过销轴连接；

在垂直于支撑平面的方向上，连接杆543与远离舵机53的转杆固定连接，连接杆543穿过固定杆511伸入空心杆542内部，空心杆542与靠近舵机53的转杆固定连接。

优选的，转杆的正中心设置有六方形孔，连接杆用来连接转杆的一端为与六方形孔过盈配合的六角方头，空心杆用来连接转杆的一端为与六方形孔过盈配合的六角方头；舵机以正反180°交替转动，舵机53工作转动带动空心轴541转动，进而带动与空心轴541销轴连接的空心杆542和连接杆543同步转动，通过舵机53与输出轴54带动转杆521转动。

进一步地，机身2两侧对称设置有螺旋桨推进器7，滑翔翼4位于螺旋桨推进器7和机尾3之间。采用螺旋桨推进器7可增加水下滑翔机运动的灵活度。

上壳体21的两边沿处对称设置有上固定座25，下壳体22的两边沿对称设置有下固定座26，上固定座25和下固定座26螺栓连接形成螺旋桨推进器的安装座，且实现上壳体与下壳体之间的连接，结构简单且连接方便。

进一步地，固定板512设置在机身2连接机尾3的一端；并且，在机身2的轴向方向上，固定杆511位于机身的中部。机身2内部结构合理且简单，便于设置。

进一步地，机身2的内壁设置有垂直于机身轴向的环向卡槽，固定板与环向卡槽卡接，使得固定板稳定的连接于机身内部。

进一步地，机身2内部设置有控制舱8和电池舱9；控制舱2位于固定杆511至机头1之间的空腔内，电池舱9位于固定杆511至固定板512之间的空腔内。

优选的，控制舱和电池舱均为圆柱形；在上壳体内设置有第一上卡箍结构和第二上卡箍结构，下壳体内设置有第一下卡箍结构和第二下卡箍结构，第一上卡箍结构和第一下卡箍结构与控制舱相卡接，第二上卡箍结构和第二下卡箍结构与电池舱相卡接。如此将控制舱和电池舱卡固在上下壳内。

控制舵机转动，带动转杆转动，连杆随转杆转动，带动摆杆摆动，参照图7，当摆杆与支撑侧杆之间的夹角增大，则摆杆拉动滑翔翼展开；参照图8，当摆杆与支撑侧杆之间的夹角变小，则滑翔翼在自身弹力作用下收缩，实现滑翔翼收缩。

以上描述仅为本申请的较佳实施例和对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。