一种无人船水下航行器的回收布放方法与流程

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种无人船水下航行器的回收布放方法。

背景技术：

船舶和水下航行器的应用越来越广泛，水下航行器主要用于水质、渔业、矿产、洋流等勘探，但由于水下航行器的航程、能源等受限，需要采用合理的收放方案，才能使水下航行器正常工作。目前，较多给出船舶收放水下航行器的实例与方案都比较特定，通常在船舶的收放结构作用下，进行水下航行器的收放。如一种无人船机器人自动收放系统(申请号201510417994.1)公开了一种结构简单、稳定性好且收放效果好的无人船机器人自动收放系统，在具体的水下航行器收放结构作用下，水平收放装置带动机器人在船舶的船体上与船舷外之间作来回运动，垂直收放装置带动机器人在水面上下之间作上下运动，完成水下航行器的收放；一种辅助船舶回收机器人的装置、系统和方法(申请号201710378267.8)，公开了一种辅助船舶的回收机器人装置，主要采用机械臂进行机器人的收放；一种无人船加无人潜水器的组合系统(申请号201610965516.9)，公开了一种通过脐带缆连接的无人船和无人潜水器的组合系统，船舶上设有自动收放脐带缆的收放系统；携带水下机器人的无人船(授权号cn206437172)，公开了一种通过升降装置进行水下机器人的升降，主要通过无人船和水下机器人之间的电缆操作水下机器人；无人船布放回收装置、系统以及船舶布放回收方法(申请号201710743537.0)，公开了一种无人船布放回收装置，包括撑杆、挂钩、第一锁紧装置、控制系统、第一卷缆器、第二卷缆器等，以及基于布放回收装置的船舶布放回收系统和船舶布放、回收方法。上述专利公开的船舶布放回收技术方案都存在特定的局限性，缺少在船舶收放水下航行器的通信方面的技术方案。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种无人船水下航行器的回收布放方法，其通过水下航行器上的第一终端与水上无人船上的第二终端之间进行双向信息交互以获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。

为实现上述目的，本发明所提供的一种无人船水下航行器的回收布放方法，包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；

其中，水下航行器的回收方法包括以下步骤：

s101：位于水下航行器上的第一终端将本端的第一位置信息、停靠预报信息发送至位于无人船上的第二终端；

s102：所述第二终端发送第二位置信息、第二航行状态信息至所述第一终端；

s103：所述第一终端根据第二位置信息、第二航行状态信息、第一位置信息、第一航行状态信息，生成水下航行器的靠泊路径信息，所述第一终端将靠泊路径信息发送至所述第二终端；

s104：所述第二终端将靠泊路径确认信息发送至所述第一终端；

s105：水下航行器循迹靠泊路径，直至驶入无人船的停靠泊位内；

s106：所述第一终端发送开始回收信息至所述第二终端，所述第二终端发送开始回收确认信息至所述第一终端；

s107：无人船进行水下航行器回收；

水下航行器的布放方法包括以下步骤：

s201：所述第二终端发送工作信息至所述第一终端；

s202：水下航行器收到工作信息后，检查工作信息是否符合水下航行器的合理工作内容，若满足，则所述第一终端发送工作确认信息至所述第二终端；

s203：将水下航行器布放至无人船的停靠泊位；

s204：所述第二终端发送布放完成信息至所述第一终端；

s205：所述第一终端接收到布放完成信息后，水下航行器检查航行条件、工作条件，并生成从停靠泊位到工作位置的工作路径，所述第一终端发送工作开始、工作路径至所述第二终端；

s206：确认水下航行器工作信息和工作路径，所述第二终端发送工作开始确认至所述第一终端；

s207：水下航行器循迹工作路径，实时调整航向、航速，进入工作状态，完成工作信息。

进一步地，在s101中，所述第一位置信息包括水下航行器的卫星定位位置、水面下深度、航速、航向，所述停靠预报信息包括预计出发停靠时间、水下航行器标识信息。

进一步地，在s102中，所述第二位置信息包括无人船的卫星定位位置、无人船与水下航行器的相对位置，所述第二航行状态信息包括无人船的航速、航向。

进一步地，所述s102具体为：

所述第二终端接收到所述第一终端发送的第一位置信息和停靠预报信息后，根据水下航行器的标识信息验证是否通过；

若验证通过，则向所述第一终端发送无人船的第二位置信息和第二航行状态信息；若验证未通过，则发送信息结束通信。

进一步地，所述s104具体为：

所述第二终端接收到水下航行器发送的靠泊路径信息后，分析计算靠泊路径的合理性，若靠泊路径合理，则发送靠泊路径确认信息至所述第一终端；若靠泊路径不合理，则进行靠泊路径优化，发送优化后的靠泊路径确认信息至所述第一终端。

进一步地，所述s106具体为：

水下航行器停止航行后，所述第一终端发送开始回收信息至所述第二终端，无人船检查是否满足水下航行器的回收条件，若满足回收条件，则所述第二终端发送回收确认信息至所述第一终端；若不满足回收条件，则所述第二终端发送等待回收信息至所述第一终端，并报警。

进一步地，所述s203具体为：

所述第一终端接收到工作确认信息后，无人船检查是否满足水下航行器的布放条件，若满足布放条件，则无人船开始布放水下航行器至无人船的停靠泊位；若不满足回收条件，则报警。

本发明所提供的一种无人船水下航行器的回收布放方法相比于现有技术，具有以下技术效果：

通过位于水下航行器上的第一终端与位于无人船上的第二终端进行双向信息交互；从而使得设有所述第一终端的水下航行器与设有所述第二终端的无人船之间可进行信息发送与信息接收，从而实现双向信息交互分别获得对方的信息，进而实现无人船对水下航行器的收放。

附图说明

图1为本发明实施例的无人船水下航行器的回收方法的流程图；

图2为本发明实施例的无人船水下航行器的布放方法的流程图；

图3为本发明实施例的无人船水下航行器的收放系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1及图2所示，本发明实施例所述的一种无人船水下航行器的回收布放方法，其包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；

在本发明实施例中，水下航行器的回收方法具体包括以下步骤：

s101：位于水下航行器上的第一终端1将本端的第一位置信息、停靠预报信息发送至位于无人船上的第二终端2；

其中，所述第一位置信息包括水下航行器的卫星定位位置、水面下深度、航速、航向，所述停靠预报信息包括预计出发停靠时间、水下航行器标识信息；

s102：所述第二终端2接收到所述第一终端1发送的第一位置信息和停靠预报信息后，根据水下航行器的标识信息验证是否通过；

若验证通过，则向所述第一终端1发送无人船的第二位置信息和第二航行状态信息；若验证未通过，则发送信息结束通信；

其中，所述第二位置信息包括无人船的卫星定位位置、无人船与水下航行器的相对位置，所述第二航行状态信息包括无人船的航速、航向；

s103：所述第一终端1接收到无人船发送的第二位置信息和第二航行状态信息后，根据水下航行器和船舶的相对位置、水下航行器的航行参数，生成水下航行器到无人船的靠泊路径信息，并通过所述第一终端1将靠泊路径信息发送至所述第二终端2；

s104：所述第二终端2接收到水下航行器发送的靠泊路径信息后，分析计算靠泊路径的合理性，若靠泊路径合理，则发送靠泊路径确认信息至第一终端；若靠泊路径不合理，则进行靠泊路径优化，发送优化后的靠泊路径确认信息至所述第一终端1；

s105：所述第一终端1接收到所述第二终端2发送的靠泊路径确认信息，水下航行器循迹靠泊路径，实时调整航速和航向，直到水下航行器驶入无人船的停靠泊位内；

s106：水下航行器停止航行后，所述第一终端1发送开始回收信息至所述第二终端2，无人船检查是否满足水下航行器的回收条件，若满足回收条件，则所述第二终端2发送回收确认信息至所述第一终端1；若不满足回收条件，则所述第二终端2发送等待回收信息至所述第一终端1，并报警；

s107：无人船进行水下航行器回收设备检查，进行水下航行器的回收；

在本发明实施例中，水下航行器的布放方法具体包括以下步骤：

s201：从多个水下航行器中选择合适的水下航行器，通过所述第二终端2发送工作信息至所述第一终端1；

s202：水下航行器收到工作信息后，检查工作信息是否符合水下航行器的合理工作内容，若满足，则第一终端1发送工作确认信息至所述第二终端2；

s203：所述第一终端1接收到工作确认信息后，无人船检查是否满足水下航行器的布放条件，若满足布放条件，则无人船开始布放水下航行器至无人船的停靠泊位；若不满足回收条件，则报警；

s204：无人船布放水下航行器完成后，所述第二终端2发送布放完成信息至所述第一终端1；

s205：所述第一终端1接收到布放完成信息后，水下航行器检查航行条件、工作条件，并生成从停靠泊位到工作位置的工作路径，所述第一终端1发送工作开始、工作路径至所述第二终端2；

s206：无人船确认水下航行器工作信息和工作路径，所述第二终端2发送工作开始确认至所述第一终端1；

s207：水下航行器循迹工作路径，实时调整航向、航速，进入工作状态，完成工作信息。

下面结合图3，对采用本发明所述的无人船水下航行器的回收布放方法的收放系统进行详细说明：

所述收放系统包括设于水下航行器上的第一终端1以及设于水面的无人船上的第二终端2，所述第一终端1与所述第二终端2通信连接以实现双向信息交互；

其中，所述第一终端1包括：

第一接收模块11，用于接收来自所述第二终端2发送的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息；

第一存储模块12，用于存储接收到的第二位置信息、第二航行状态信息、工作信息，以及靠泊路径信息、工作路径信息；

第一发送模块13，用于发送所述第一终端1的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息。

所述第二终端2包括：

第二接收模块21，用于接收来自所述第一终端1的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及开始回收信息与工作开始信息；

第二存储模块22，用于存储接收到的第一位置信息、停靠预报信息、靠泊路径信息，以及布放完成信息与工作信息；

第二发送模块23，用于发送所述第二终端2的第二位置信息、第二航行状态信息、靠泊路径确认信息、开始回收确认信息、工作信息、布放完成信息。

需要说明的是，多个水下航行器上均可设置所述第一终端1，且所述第一终端1均与所述第二终端2通信连接，从而实现一个无人船对多个航行器进行收放；同时，多个无人船上均可设置所述第二终端2，且所述第二终端2均与所述第一终端1通信连接，从而实现多个无人船对同一航行器进行收放，在此不对所述第一终端1、第二终端2的设置数量进行具体限定。

综上，本发明实施例所提供的一种无人船水下航行器的回收布放方法，通过位于水下航行器上的第一终端1与位于无人船上的第二终端2进行双向信息交互；从而使得设有所述第一终端1的水下航行器与设有所述第二终端2的无人船之间可进行信息发送与信息接收，从而实现双向信息交互分别获得对方的信息，进而实现无人船对水下航行器的收放。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。